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AR.Drone Freeflight Android Applikation Hovermodus

Verfasst: 18. Dez 2014 12:30
von Ben
Hallo liebe Community

in meinem Masterprojekt programmiert meine Gruppe eine Java Anwendung zur Steuerung der Drohne. Nun habe ich festgestellt, dass wenn ich die Drohne über unsere Software starte und hovern lasse, hovert sie auch. Nur schlingert sie langsam durch den Raum und steht nicht wie erwartet an einer Stelle. Bei der AR.Drone Freeflight App für Android hingegen, steht die Drohne wirklich an deiner Stelle im Raum, ohne zu schlingern.

Nun habe ich die vermutung das die initialisierungsbefehle die gesendet werden, bei AR.Drone Freeflight andere sind als bei unserer Software. Ich hab bei unserer Software einfach mal wireshark mitlaufen lassen um wirklich zu sehen ob alles mit rechten Dingen zugeht. Wireshark konnte 3 Pakete mitcatchen, hier mal die packages.

Package 1:
AT*PMODE=1,2.

Package 2:
AT*MISC=2,20,2000,3000.
AT*REF=3,290717696.
AT*CONFIG=4,"general:navdata_demo","TRUE".
AT*CONFIG=5,"general:video_enable","TRUE".
AT*FTRIM=6.
AT*CONFIG=7,"control:outdoor","FALSE".
AT*CONFIG=8,"control:altitude_max","2000".
AT*CONFIG=9,"control:euler_angel_max","0.0034906".
AT*CONFIG=10,"control:control_vz_max","800".
AT*CONFIG=11,"control:control_yaw","1.5".

Package 3:
AT*CONFIG=12,"control:flight_without_shell","FALSE".

jemand von euch eine Idee was AR.Drone Freeflight für Android da anders machen könnte?

LG.

Re: AR.Drone Freeflight Android Applikation Hovermodus

Verfasst: 18. Dez 2014 17:09
von AR.Tommy
Hallo Ben,

ich nehme an du hast das Abdriften durch den eigenen Schatten bereits ausgeschlossen? Trotzdem erwähne ich es mal, weil das so häufig vorkommt und so einfach zu beheben ist.

Bei künstlicher Beleuchtung in Innenräumen passiert es oft, dass die AR.Drone ihren eigenen Schatten unter sich “sehen” kann. Sie kann natürlich nicht wissen, dass dies ihr Schatten ist und verwendet auf den Schatten die gleichen Algorithmen um Kanten und Punkte zu finden an denen sie sich festhalten kann, was zu diesem Effekt führt.

Ausführlicher hier beschrieben: http://www.drone-forum.de/2013/10/deine ... er-luft-2/

Ansonsten reicht es für stabiles schweben nicht einfach Pitch und Roll auf 0 zu setzen sondern du musst auch die command_flag der Steuerdaten auf 0 setzen.

Re: AR.Drone Freeflight Android Applikation Hovermodus

Verfasst: 18. Dez 2014 18:40
von Ben
ich hab beide szenarien gleich getestet, das heißt freeflight und unsere software.
Beide in einem Raum, mit Licht, Tischen und stühlen und in beiden szenarien die Drohne an der selben Stelle starten lassen. Bei unserer Software schlingert sie leicht, bei Freeflight steht sie einfach an der stelle. Deshalb hab ich äußere Faktoren ausgeschlossen und gehe davon aus das es sich um ein Konfigurationsproblem handelt.
Dein Tipp mit dem command_flag klingt interessant, da werd ich mal analysieren inwieweit wir das bereits beachte.

Danke und LG.
Ben