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Kein Geradeausflug nach Kalibrierung an BWRoundel

Developer Zone: Fragen zur Parrots AR.Drone SDK, AT-Befehle der API, Nodecopter, Mathworks, Simulink etc.
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Christhoph
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Kein Geradeausflug nach Kalibrierung an BWRoundel

Beitrag von Christhoph » 15. Okt 2013 14:24

Hallo,

Ich versuche seit einigen Tagen meine Drone an dem Black&White Roundel zu kalibrieren, welches in der Verpackung mit der Drone geliefert wird. Die Kalibrierung funktioniert scheinbar problemlos. Die Drone richtet sich nach dem "TakeOff" automatisch über dem Roundel aus und rotiert, bis sie die entsprechende Orientierung hat.

Nachdem dieser Vorgang abgeschlossen ist, möchte ich nun geradeaus nach vorne fliegen. Dies funktioniert jedoch nicht mehr. Die Drone erhällt den Flugbefehl und führt diesen auch aus. Allerdings behält sie eine Rotation um die X-Achse bei, sodass sie resultierend im Kreis fliegt. Diese Kreisbewegung ist unterschiedlich stark und tritt erst beim nach vorne fliegen auf. Solange ich die Drone im Hovering Modus habe, rotiert sie nicht.

Starte ich die Drone ohne das Roundel darunter und gebe ihr im Anschluss den Befehl nach vorne zu fliegen funktioniert dies problemlos. Sie fliegt nahezu ohne Abweichung auf einem geraden Kurs.

Noch einige Infos:
Ich verwende eine AR.Drone 2.0
Firmware 2.2.9
Ich programmiere unter Ubuntu und nutze als Schnittstelle den ROS ardrone_autonomy Treiber, der auf dem SDK 2.0 basiert.

Für ähnliche Erfahrungen oder Problemlösungsvorschläge wäre ich sehr dankbar.

Mit freundlichen Grüßen
Chris

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