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Mirumod und Graupner MX-12

Mehr Reichweite für die AR.Drone mit dem MiruMod. Auch bekannt unter: MacGyver, RC Kit, RC Umbau
Blauer Jens
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Blauer Jens » 7. Jul 2013 18:27

Hallo Puit,

Danke für die Bilder, damit ist auch klar warum es nicht funktionieren kann.
Wenn beide Sticks in Mittelstellung sind müssen alle 4 Werte auf 0 sein. Das ist bei Dir nicht der Fall (siehe Bild 1)

Vorausgesetzt, dass Du sowohl in der Mirmod Konfiguration und in Deiner MX-12 Mode 2 gewählt hast, solltest Du folgende Werte bekommen:

Linker Stick nach Oben -> positiver Wert (ca. 1000) bei Throttle
Linker Stick nach Unten -> negativer Wert (ca. -1000) bei Throttle
Linker Stick nach Rechts -> positiver Wert (ca. 1000) bei Rudder
usw. (siehe auch Readme von MiruMod)

Dass das bei Dir nicht so ist, könnte daran liegen, dass Du in Deiner MX-12 noch Mixer aktiv hast, oder die Servoeinstellungen verstellt hast. Nimm einfach einen unbenutzten Modellspeicher und konfiguriere ihn auf "Tragflächenmodell" und setze Mode auf 2. Dann noch die Polarität derKanäle 2,3 und 4 umstellen und dann mit Terminalprogramm prüfen.

Nur wenn Du alle Werte auf 0 hast sendet der Mirumod die Konfig an die Drohne und signalisiert das mit grünem blinken.

Gruß, Jens

Puit
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Puit » 7. Jul 2013 19:43

Hi Jens,
sorry ich hab die Bilder genau in der verkehrten Reihenfolge hochgeladen.

Jetzt hab ich sie noch mal in der richtigen Reihenfolge hochgeladen.
Gruß

Blauer Jens
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Blauer Jens » 7. Jul 2013 20:27

Hallo Puit,

OK, dann geben die Bilder schon mal mehr Sinn. Was allerdings immer noch falsch ist, ist die Richtung von Elevation, da muss ein positiver Wert angezeigt werden, wenn der rechte Hebel nach unten ist und ein negativer Wert, wenn er oben steht. Das solltest Du auf Deiner Fernbedienung noch ändern.

Wenn Du das geändert hast, müsstest Du im Hyperterm auch die CFGx nach folgender Methode verändern können.

Für CFG1 mache folgendes:
1. Gashebel auf Full Power
2. Rechter Hebel nach unten und dort halten
3. Gashebel wieder nach unten

Für CFG2 mache folgendes:
1. Gashebel auf Full Power
2. Rechter Hebel nach links und dort halten
3. Gashebel wieder nach unten

CFG3 nach oben, CFG4 nach rechts. Kannst Du das bei Dir im Hyperterm so nachvollziehen?

Allerdings ist ist das noch keine Erklärung dafür, warum die Konfig nicht zur Drohne gesendet wird.

Bitte poste doch mal die Zeilen von rx2atp.c bis zur ersten Funktion "void port_setup(void)"
Bitte nimm die Version, die Du als letztes in den Arduino gebrannt hast (also die, wo die Fotos von sind)

Gruß, Jens

Puit
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Puit » 8. Jul 2013 05:38

moin Jens,
die Konfigurationen kann ich ändern, sind leider aber nur im Hyperterminal sichtbar. Die Drone bestätigt das leider nicht.
Der Sketch sieht so aus :

#define AT2SO 1
/*
* what: rx2at - RC receiver servo signal to ASCII conversion
* who: miru
* when: April 2011 ... September 2012
*/
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
const char version[] PROGMEM = "rx2at 0.19 20120911";

/* switch setup, S_GEAR-(2 pos), S_AUX1-(2 or 3 pos) *
* S_LAND S_FMOD
* S_AUX1 S_AUX1 one 3 position switch (e.g. DX7)
* S_GEAR S_GEAR one 2 position switch
* S_GEAR S_AUX1 two switches (e.g. DX6)
* S_AUX1 S_GEAR two switches */
#define S_LAND S_AUX1
#define S_FMOD S_AUX1

/* transmitter mode, channel assignments of the sticks
* T_MODE 1 -> left: V-ELEV H-RUDD right: V-THRO H-AILE
* T_MODE 4 -> left: V-THRO H-AILE right: V-ELEV H-RUDD
* T_MODE 2 -> left: V-THRO H-RUDD right: V-ELEV H-AILE, US common mode
* T_MODE 3 -> left: V-ELEV H-AILE right: V-THRO H-RUDD, US reversed */
#define T_MODE 2

/* drone configuration choices
* outdoor: FALSE or TRUE, use (0 or 1)
* no_shell: FALSE or TRUE, use (0 or 1)
* max_euler: 0.0 ... 0.52 max pitch/roll angle [rad]
* max_vz: 200 ... 2000 max climb speed [mm/s]
* max_yaw 0.7 ... 6.11 max yaw speed [rad/s]
* max_alt: altitude limit [m] (0 is off with at2so 0.17+)
* animation: 0 - disable, enabled otherwise
* videorecord: 0 - disable, 1 - enable (NOOP on Drone 1 or Drone 2 without USB stick)
* outdoor,no_shell,max_euler,max_vz,max_yaw,max_alt,anim,rvid */
const char cfg1[] PROGMEM = "1,1,0.35,1500,3.49,1000000,1,1"; /* stick SOUTH */
const char cfg2[] PROGMEM = "1,1,0.52,2000,6.11,1000000,1,1"; /* stick WEST */
const char cfg3[] PROGMEM = "0,0,0.21,700,1.75,2,0,0"; /* stick NORTH */
const char cfg4[] PROGMEM = "0,0,0.1,700,1.5,2,0,0"; /* stick EAST */

/* Visible Low Battery Alert
* the program can watch the battery capacity (percentage) on the drone, if it
* goes below VLBA_THR the VLBA mechanism triggers. The drone's LEDs flash in RED
* and VLBA output gets activated (blinking or steady), set to 0 to turn VLBA off */
#define VLBA_THR 15 /* 0 or > 60 turns it off */
#define VLBA_POL 1 /* 1-active high, 0-active low */
#define VLBA_BLINK 1 /* 1-blink, 0-no blink */

/* Receiver error signaling delay (seconds)
* max ~8.3 seconds, depends on LOOPHZ, set to 0 for immediate action (old way) */
#define MERX S2LTIC(0.75)
/* Receiver signal loss HW input
* Some RX/TX setups don't implement a 'failsafe' that can be recognized by looking at
* the signals, however in some cases one can monitor the signal to the 'connected'
* LED to recognize a TX loss. If you want to use this feature, connect the LED signal
* to the pin labelled (D)8 and enable the feature below. */
#define FSAF_ENA -1 /* -1 disable, 0 TX loss D8=0, 1 TX loss D8=1 */

/* You can route the GEAR channel status to an output to switch something ON/OFF.
* Using pin labelled (D)10 on Arduino, SETUP function of the pin will be removed */
#define GSWO_ENA -1 /* -1 disable, 0 active low, 1 active high */

#define LOOPHZ 30 /* loop frequency */
#define S2LTIC(s) (u08_t)((double)LOOPHZ*(double)(s)+0.5)

/* ARDUINO PORT DIR description
* RX0 PD.0 IN UART receive
* TX1 PD.1 OUT UART transmit
* D2 PD.2 IN RX AUX1 channel
* D3 PD.3 IN RX GEAR channel
* D4 PD.4 IN RX RUDD channel
* D5 PD.5 IN RX ELEV channel
* D6 PD.6 IN RX AILE channel
* D7 PD.7 IN RX THRO channel
* D8 PB.0 IN FSAF 'failsafe' input if enabled
* D9 PB.1 OUT VLBA
* D10 PB.2 OUT GSWO (IN SETUP if GSWO_ENA < 0)
* D11 PB.3 IN SETUP input
* D12 PB.4
* D13 PB.5 OUT (LED, Arduino comes this way)
* - PB.6 - (quarz, Arduino comes this way)
* - PB.7 - (quarz, Arduino comes this way)
* A0 PC.0 IN GPS RX
* A1 PC.1 OUT GPS TX
* A2 PC.2
* A3 PC.3
* A4 PC.4 I/O (SDA two wire interface) not used
* A5 PC.5 I/O (SCL two wire interface) not used
* A6 - (analog input 6, Nano and newer ProMini)
* A7 - (analog input 7, Nano and newer ProMini)
*
* TIMER0: 'soft' serial port
* TIMER1: system clock
* TIMER2: not used
*/



Gruß

Blauer Jens
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Blauer Jens » 8. Jul 2013 06:20

Moin Puit,

hatte ich mir doch gedacht, dass die Konfiguration fehlerhaft ist, deshalb gibt die Drohne auch keine Bestätigung zurück.

Schaue Dir mal Deine Zahlenwerte an:

const char cfg1[] PROGMEM = "1,1,0.35,1500,3.49,1000000,1,1"; /* stick SOUTH */
const char cfg2[] PROGMEM = "1,1,0.52,2000,6.11,1000000,1,1"; /* stick WEST */
const char cfg3[] PROGMEM = "0,0,0.21,700,1.75,2,0,0"; /* stick NORTH */
const char cfg4[] PROGMEM = "0,0,0.1,700,1.5,2,0,0"; /* stick EAST */

Was soll die Drohne damit anfangen? Setze bitte mal die Werte für max Altitude zurück auf 0 (für unbegrenzt)

Viel Spaß beim Fliegen.
Jens

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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Puit » 8. Jul 2013 06:30

...das ist komisch, habe jetzt schon so viele Versionen durch. Die aktuelle Version habe ich hier aus dem Forum.
Versuche es heute Abend noch mal mit der Standard Version von Mirumod, da ist der Wert 0.
Dank Dir. Ich sag Bescheid ob`s klappt.

Puit
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Puit » 8. Jul 2013 19:03

;-( schade das war`s nicht... ist immer noch alles wie vorher. Die Drone bootet startet aber nicht und lässt sich auch nicht trimmen etc.
Soll ich mal nen kleines Video vom Bootvorgang machen? Würd das vielleicht helfen?
Gruß

Blauer Jens
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Blauer Jens » 8. Jul 2013 19:38

Hallo Puit,

ein Video brauchst Du nicht zu machen. Wenn Du das rot/grüne blinken siehst (sieht aus wie Orange) dann hat der Arduino das Programm an die Drohne gesendet. Anschließend sendet er die entsprechende CFGx Zeile als String an die Drohne und wartet auf ein Acknowledge von der Drohne. Dieses kommt bei Dir offensichtlich nicht, da Du ja geschrieben ,dass die LEDs einfach Grün bleiben und nicht noch mal kurz blinken (ca. 2-3 Sekunden nach dem orangenen blinken). Also, wenn Du Dir sicher bist, dass Du jetzt die Original Konfigzeilen in den Arduino gebrannt hast, dann sollten wir mal auf die Drohne schauen.

Hast Du ein Telnet mit dem Du per WLAN auf die Drohne kommst? Du musst dafür auf Deiner FB den linken Stick unbedingt in Mittelstellung haben, sonst lässt Dich die Drohne nicht auf ihr WLAN zugreifen.

Zusammengefasst also so:
1. Fernbedienung beide Sticks in Mittelstellung und einschalten
2. Akku an Drohne anschließen und warten bis Startprozedur abgelaufen ist
3. Mit PC oder Tablett direkte WLAN Verbindung zur Drohne herstellen
4. Telnet aufrufen und mit 192.168.1.1 verbinden

Jetzt Wechsel in das tmp Verzeichnis (cd tmp) und schaue mit ls nach, ob es eine Datei "at2so" gibt und eine Datei "messages"

Wenn Du die App DroneControl von Tommy haben solltest, kannst Du die Telnet Verbindung auch damit herstellen.

Schau mal bitte, ob die o.g. Datei auf der Drohne angekommen ist.

Gruß, Jens

Blauer Jens
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Blauer Jens » 8. Jul 2013 20:33

Nur zur Sicherheit noch kurz eine Frage:

Du hattest geschrieben:
"die Konfigurationen kann ich ändern, sind leider aber nur im Hyperterminal sichtbar. Die Drone bestätigt das leider nicht."

Du hast hoffentlich nicht parallel die Drohne und den PC zeitgleich am seriellen Port des Arduino angeschlossen, oder?
RX und TX sind auf dem Arduino doppelt rausgeführt, so dass man denken könnte, dass es sich um getrennte serielle Ports handelt. Also niemals beide Anschlüsse zeitgleich nutzen.

Gruß, Jens

Puit
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Re: Mirumod und Graupner MX-12

Beitrag von Puit » 9. Jul 2013 05:17

Hi Jens,
vielen vielen Dank für die Tipps. Das Board hab ich nicht gleichzeitig am Mac und Drone.
Ich werde morgen mal ausprobieren mit DroneControl die Daten auszulesen!
Gruß
Niko

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