Anleitung: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

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AR.Tommy
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Anleitung: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von AR.Tommy » 30. Okt 2013 11:58

Eine der häufiger gestellten Fragen bei uns im AR.Drone Forum ist "was tun wenn sich die AR.Drone merkwürdig verhält?"

Und die AR.Drone verhält sich für Piloten "merkwürdig", wenn sie nicht mehr stabil in der Luft ist, von ihrer Position abdriftet oder sogar in eine Richtung rast bis sie an der Wand aufschlägt. Sie ist scheinbar kaputt.

Tatsächlich sind zwei der häufigsten Gründe für so ein "komisches Verhalten" entweder die Lichtbedingungen oder manchmal auch der Untergrund selbst. Dazu muss man wissen wie die AR.Drone mit Hilfe der Bodenkamera stabilisiert.

Die Bodenkamera der AR.Drone 2.0 hat zwar mit den 320x240 eine relativ schlechte Auflösung (QVGA) jedoch kann sie mit 60 fps (Bilder pro Sekunde) den Untergrund schnell nach markanten Punkten abgreifen und ihr Position dadurch ständig korrigieren.

Dazu benutzt sie verschiedene Algorithmen, die man sich gut mit dem Kantenfindungsfilter aus Grafikprogrammen wie Photoshop vorstellen kann.
1stabilisierung-bodenansicht.jpg
Wie viele von euch bestätigen können funktioniert dies ganz gut bis hervorragend, es gibt jedoch wenige Situationen bei denen diese Stabilisierung über die Bodenkamera versagt und da kommen wir auch auf die Ursachen für das scheinbare "seltsame Verhalten" der AR.Drone:

Schattenwurf - die AR.Drone "sieht" ihren eigenen Schatten

Die AR.Drone hält sich am Schatten festBei künstlicher Beleuchtung in Innenräumen passiert es oft, dass die AR.Drone ihren eigenen Schatten unter sich "sehen" kann.

Sie kann natürlich nicht wissen, dass dies ihr Schatten ist und verwendet auf den Schatten die gleichen Algorithmen um Kanten und Punkte zu finden an denen sie sich festhalten kann.
2stabilisierung-schatten.jpg
Durch Positionskorrektur verschiebt sie dann auch ihren Schatten und damit die Festhaltepunkte und das führt wieder zu einer Positionskorrektur. Es ist jetzt abhängig von der Art des Licht (und dadurch den Schattenwurf) ob sie dies in einer Endlosschleife durchführt bis sie an die nächste Wand knallt oder ob sie einfach nur in der Luft rumirrt.

Bewegende Untergründe wie hohes Gras oder Wasser

Wenn man verstanden hat wie die Stabilisierung der AR.Drone über die Bodenkamera funktioniert und dass der eigene Schatten Probleme macht ist es auch logisch warum bewegende Untergrunde wie hohes Gras oder Wasser, fahrende Autos oder Menschen aus größer Höhe einen ähnlichen Effekt haben können.

Wie beim Schattenwurf wird sich die AR.Drone auch an den Bewegenden Strukturen festhalten, ihre Position korrigieren und abdriften.

Smooth Stabilization aus Drone Control aktiviert

Seit ich die Funktion "Smooth Stabilization" in Drone Control eingebunden habe gibt es manchmal auch noch eine weitere Ursache für Abdriftprobleme.

Wenn nämlich "smooth Stabilization" aktiviert ist, dann soll die AR.Drone abdriften. Bitte dazu den Artikel was "Smooth Stabilization" ist und wie es funktioniert lesen: http://www.drone-forum.de/2013/07/was-s ... ktioniert/

Die AR.Drone ist nicht oder nicht richtig getrimmt

Man sollte die AR.Drone zumindest einmal richtig "trimmen". Trimmen bedeutet in diesem Fall dem Lagesensor zu zeigen wo oben und unten bzw was eine horizontale Position ist.

Dazu stellt man die AR.Drone auf eine möglichst ebene Fläche, gut ist es die mit der Wasserwaage auszurichten und dann in den Einstellungen den "Flattrim"-Knopf bzw in Drone Control den "Drohne trimmen"-Knopf drücken und die AR.Drone dann für 2 Sekunden nicht bewegen.
3stabilisierung-trimmen.jpg
Originalartikel: http://www.drone-forum.de/2013/10/deine ... er-luft-2/
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Re: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von buggles » 4. Dez 2013 11:35

Wie sieht es mit schneebedecktem Gelände aus? Konturen und Kontrastunterschiede sind ja quasi nicht mehr vorhanden. Ich habe allerdings auch schon recht unterschiedliche Flugverhalten mitverfolgt, an einem Tag eher unsicher (Ruckeln und gerne mal Abtauchen und den Boden berühren) und an anderen Tagen ohne Probleme... Ist wohl auch von der Tagesform der Drohne abhängig ;)

Gruss buggles

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Re: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von AR.Tommy » 4. Dez 2013 13:30

Da gehen auch meine Erfahrungen auseinander. Es ist auf jeden Fall sicherer als über Wasser zu fliegen, Parrot selbst empfiehlt den Flug über Schnee offiziell nicht.

Was auf alle Fälle hilft ist immer in Bewegung zu bleiben oder mit Smooth Stabilization zu fliegen.
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Re: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von borg » 4. Dez 2013 15:12

Wenn beim Start einer gut getrimmten Drohne im Freien plötzlich eine Windboe aufkommt, kann es auch passieren, dass die AR nach dem Abheben zunächst mal mit Vollgas in Windrichtung davonschiesst und sich dann erst mal in Starthöhe fangen muss, bevor sie sauber hoovern kann.
Ist dies passiert,man zuvor bei starkem gleichmässigen Wind gestartet und zuletzt gehoovert, kann es übrigens beim Folgestart bei absoluter Windstille zum selben Effekt in der Gegenrichtung kommen. So wie sich die Drohne die Ebenheit des Bodens merkt, propellerbedingte ungleichmässige Leistungsabgabe etc., merkt sie auch Motoreinstellungen für ein Hoovern bei konstantem Wind zu merken. Ist dann beim Starten kein Wind vorhanden, bewirkt die ungleichmässige Leistungsverteilung nicht ein Stillstehen beim Startvorgang, sondern ein seitliches Wegschiessen. Spätestens beim erreichen der Starthöhe hat die Bodenkamera die Drift jedoch auch unter kontrolle.
Dies ist übrigens für mich immer der Grund, 1. Selbst etwas Abstand zur AR beim Start einzuhalten und solange sich ein neugieriges Kind oder ein Hund nahe der Drohne aufhält nicht den Takeoff-Button zu drücken. Normalerweise hebt sie immer senkrecht ab. Aber das Risiko für das ein Mal einzugehen, ist mir zu gross. Bei Flügen in freier Wildbahn, Aufnahmen in der Innenstadt etc. sind mir die an anderer Stelle bereits erwähnten Pylonen z.b. http://www.amazon.de/Markierungs-Pylone ... B0069JRZ2C , auch ein paar Meter Rot/Weisses Flatterband immer ein nützliches Sicherheitstool.
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Re: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von buggles » 4. Dez 2013 16:12

Hatte am Weekend fast ne Wasserlandung mit vorgängier Baum-Umgestaltung :? Aber das ist eine andere Geschichte :roll: Meine momentanen Erfahrungen beruhen nur auf Schneeflügen, habe leider noch keine Sommererfahrung, respektive «normales Wetter». Was ich gemerkt habe ist, das die Drohne extrem auf Schatten (wie oben von Tommy erwähnt) reagiert, das heisst Unebenheiten in der Wiese oder gerade auch Autospuren (!) auf verschneiten Strassen sind recht heikel und es kann zu unerwarteten Reaktionen kommen.
Nach dem x-ten Absturz (alle zum Glück einigermassen gnädig) habe ich mir angeeignet die Drohne sobald sie unruhig wird, 1–2m steigen zu lassen damit sie sich beruhigt... Mein persönliches Fazit: Schneefliegen ist unberechenbar :twisted:

Gruss buggles

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Re: AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Beitrag von django111 » 26. Feb 2015 22:22

kann alles bisher gesagte bestätigen, schneefliegen und schatten oder dunkle spuren im schnee, ganz zu schweigen von eventuellen wasserfächen z.b. in der wiese und plötzliche windböen machen einem das leben (fliegen) schwer.
besser wird es auf jeden fall ohne indoor verkleidung und mit nem grösseren akku, da a) mehr gewicht) und zdem noch locker 3 min flugzeit.

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