Deine AR.Drone driftet ab oder liegt nicht stabil in der Luft?

Eine der häufiger gestellten Fragen bei uns im AR.Drone Forum ist „was tun wenn sich die AR.Drone merkwürdig verhält?“

Und die AR.Drone verhält sich für Piloten „merkwürdig“, wenn sie nicht mehr stabil in der Luft ist, von ihrer Position abdriftet oder sogar in eine Richtung rast bis sie an der Wand aufschlägt. Sie ist scheinbar kaputt.

Tatsächlich sind zwei der häufigsten Gründe für so ein „komisches Verhalten“ entweder die Lichtbedingungen oder manchmal auch der Untergrund selbst. Dazu muss man wissen wie die AR.Drone mit Hilfe der Bodenkamera stabilisiert.

So sieht die AR.Drone deinen BodenDie Bodenkamera der AR.Drone 2.0 hat zwar mit den 320×240 eine relativ schlechte Auflösung (QVGA) jedoch kann sie mit 60 fps (Bilder pro Sekunde) den Untergrund schnell nach markanten Punkten abgreifen und ihr Position dadurch ständig korrigieren.

Dazu benutzt sie verschiedene Algorithmen, die man sich gut mit dem Kantenfindungsfilter aus Grafikprogrammen wie Photoshop vorstellen kann.

Wie viele von euch bestätigen können funktioniert dies ganz gut bis hervorragend, es gibt jedoch wenige Situationen bei denen diese Stabilisierung über die Bodenkamera versagt und da kommen wir auch auf die Ursachen für das scheinbare „seltsame Verhalten“ der AR.Drone:

Schattenwurf – die AR.Drone „sieht“ ihren eigenen Schatten

Die AR.Drone hält sich am Schatten festBei künstlicher Beleuchtung in Innenräumen passiert es oft, dass die AR.Drone ihren eigenen Schatten unter sich „sehen“ kann.

Sie kann natürlich nicht wissen, dass dies ihr Schatten ist und verwendet auf den Schatten die gleichen Algorithmen um Kanten und Punkte zu finden an denen sie sich festhalten kann.

Durch Positionskorrektur verschiebt sie dann auch ihren Schatten und damit die Festhaltepunkte und das führt wieder zu einer Positionskorrektur. Es ist jetzt abhängig von der Art des Licht (und dadurch den Schattenwurf) ob sie dies in einer Endlosschleife durchführt bis sie an die nächste Wand knallt oder ob sie einfach nur in der Luft rumirrt.

Bewegende Untergründe wie hohes Gras oder Wasser

Wenn man verstanden hat wie die Stabilisierung der AR.Drone über die Bodenkamera funktioniert und dass der eigene Schatten Probleme macht ist es auch logisch warum bewegende Untergrunde wie hohes Gras oder Wasser, fahrende Autos oder Menschen aus größer Höhe einen ähnlichen Effekt haben können.

Wie beim Schattenwurf wird sich die AR.Drone auch an den Bewegenden Strukturen festhalten, ihre Position korrigieren und abdriften.

Smooth Stabilization aus Drone Control aktiviert

Seit ich die Funktion „Smooth Stabilization“ in Drone Control eingebunden habe gibt es manchmal auch noch eine weitere Ursache für Abdriftprobleme.

Wenn nämlich „smooth Stabilization“ aktiviert ist, dann soll die AR.Drone abdriften. Bitte dazu den Artikel was „Smooth Stabilization“ ist und wie es funktioniert lesen.

Die AR.Drone ist nicht oder nicht richtig getrimmt

Man sollte die AR.Drone zumindest einmal richtig „trimmen“. Trimmen bedeutet in diesem Fall dem Lagesensor zu zeigen wo oben und unten bzw was eine horizontale Position ist.

AR.Drone trimmenDazu stellt man die AR.Drone auf eine möglichst ebene Fläche, gut ist es die mit der Wasserwaage auszurichten und dann in den Einstellungen den „Flattrim“-Knopf bzw in Drone Control den „Drohne trimmen“-Knopf drücken und die AR.Drone dann für 2 Sekunden nicht bewegen.

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